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(資料圖)

2023年上海車(chē)展已退下帷幕，其中長(zhǎng)城汽車(chē)旗下的自動(dòng)駕駛公司-毫末智行拉起來(lái)“去高精地圖”的大旗，讓人影響深刻。本篇文章便把高精地圖那點(diǎn)事兒說(shuō)一說(shuō)，看看這位曾經(jīng)的“寵兒”如何走到如今備受爭(zhēng)議的一步。

01

近一年行業(yè)發(fā)展資訊

從2022年開(kāi)始，也正是高階智能駕駛技術(shù)突飛猛進(jìn)的這一年，車(chē)企紛紛喊出了“弱化高精地圖”的口號(hào)。去年4月，長(zhǎng)城旗下毫末智行提出要做“重感知、輕地圖”的城市智能駕駛，降低方案中高精地圖的權(quán)重，乃至做到無(wú)需高精地圖；同年5月底，華為智能汽車(chē)解決方案BU總經(jīng)理余承東在車(chē)展上公開(kāi)宣稱(chēng)：“自動(dòng)駕駛未來(lái)不能過(guò)分依賴(lài)于高精地圖、車(chē)路協(xié)同?！?/p>

前些日子，理想汽車(chē)首席執(zhí)行官李想發(fā)出了一封全員信，信中表示，理想汽車(chē)的端到端訓(xùn)練城市NOA導(dǎo)航輔助駕駛（不依賴(lài)HDMAP，即不依賴(lài)高精地圖）將會(huì)在2023年底開(kāi)始落地。

無(wú)獨(dú)有偶，就在李想發(fā)出這封全員信的不久前，小鵬汽車(chē)董事長(zhǎng)兼首席執(zhí)行官何小鵬在小鵬汽車(chē)全員會(huì)上明確提出，2023年的X-NGP輔助駕駛要拋掉高精地圖。

2023年上海車(chē)展，毫末執(zhí)行發(fā)布無(wú)高精地圖版本的城市高級(jí)輔助駕駛。

02

高精地圖有哪些牛逼之處？

曾幾何時(shí)，高精地圖被視為自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)不斷向前發(fā)展，不可或缺的一個(gè)重要組成部分。易圖通首席執(zhí)行官陸洪彬曾用“上帝之眼”這4個(gè)字來(lái)形容高精地圖，在他看來(lái)，高精地圖是自動(dòng)駕駛技術(shù)落地的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

眾所周知，當(dāng)前自動(dòng)駕駛技術(shù)大類(lèi)上可以分為 單車(chē)智能和 車(chē)路協(xié)同兩大技術(shù)路線，但隨著單車(chē)智能的發(fā)展遭遇瓶頸，在發(fā)現(xiàn)高精地圖可為自動(dòng)駕駛提供超視距信息，比如可以提供相機(jī)無(wú)法感知的遠(yuǎn)距離信息后，大部分車(chē)企開(kāi)始采用“高精地圖＋多傳感器融合”的技術(shù)路線，以此求得兼顧成本和安全的最優(yōu)解決方案。

“高精地圖可彌補(bǔ)汽車(chē)普通傳感器性能邊界，為自動(dòng)駕駛決策提供重要信息，為RTK/GNSS等定位信號(hào)統(tǒng)一基礎(chǔ)坐標(biāo)系環(huán)境，它是實(shí)現(xiàn)L3＋以上自動(dòng)駕駛功能的必備條件?！标懞楸蛘J(rèn)為，高精地圖還常用于車(chē)路協(xié)同，車(chē)-路-云端架構(gòu)下的地圖相關(guān)解決方案，能讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)具有“上帝之眼”，在自動(dòng)駕駛示范區(qū)、智慧交通等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。此外，基于地理位置及實(shí)地物數(shù)據(jù)的虛實(shí)映射、一一對(duì)應(yīng)，讓數(shù)字孿生應(yīng)用技術(shù)落實(shí)到智慧城市、智慧園區(qū)等應(yīng)用項(xiàng)目上成為可能。

當(dāng)時(shí)，業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為，無(wú)論是車(chē)企進(jìn)行ADAS應(yīng)用，或提供AR車(chē)載導(dǎo)航服務(wù)，還是路端的運(yùn)營(yíng)商想要提供多源信息匯聚增值服務(wù)、公開(kāi)道路優(yōu)化運(yùn)行，亦或者是政府在進(jìn)行交通態(tài)勢(shì)仿真、統(tǒng)一安全管控等工作，都需要高精地圖作為支撐。

03

高級(jí)輔助駕駛?cè)N技術(shù)路線

高級(jí)輔助駕駛和自動(dòng)駕駛領(lǐng)域可分為三種技術(shù)路線 （暫不考慮車(chē)路協(xié)同）：

一種是純視覺(jué)感知，單純依靠攝像頭和算法實(shí)現(xiàn)高級(jí)輔助駕駛，車(chē)企代表有且僅有特斯拉。

二是傳感器融合搭配高精度地圖，把高精度地圖視為全場(chǎng)景、全氣候下的超視距感知傳感器，用來(lái)降低對(duì)其他傳感器整體性能的要求，補(bǔ)足算法短板，提升決策規(guī)劃的正確性。這也是國(guó)內(nèi)主流車(chē)企的技術(shù)路線。 （說(shuō)白了就是重地圖，輕感知）

三是重感知+輕地圖，該路線設(shè)想的是在沒(méi)有高精度地圖的區(qū)域，通過(guò)視覺(jué)或多傳感器融合來(lái)構(gòu)建實(shí)時(shí)地圖。這個(gè)技術(shù)路線介于前兩者中間，高精地圖在這個(gè)路線中的權(quán)重主要視車(chē)企對(duì)自家車(chē)輛上感知系統(tǒng)的能力有多少信心而定。

除特斯拉外，后兩者都采用傳感器和高精度地圖相協(xié)同的方案，區(qū)別只在于車(chē)企對(duì)高精度地圖的精度和覆蓋范圍的需求不同而已。

對(duì)高精度地圖的認(rèn)知和需求的不同，會(huì)對(duì)車(chē)企的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線產(chǎn)生巨大而深遠(yuǎn)的影響，不同主機(jī)廠的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線也會(huì)因此而大相徑庭。

04

阻礙

為何高精地圖會(huì)從炙手可熱淪落到食之無(wú)味的地步？

高精地圖距離真正大規(guī)模、低成本應(yīng)用，還有很長(zhǎng)距離，制作成本高、周期長(zhǎng)、“鮮度”低，難以滿足當(dāng)前車(chē)企對(duì)高精地圖的要求。

首先，高精地圖制作成本高、周期長(zhǎng)。相較于普通的導(dǎo)航地區(qū)，高精地圖的精度一般可達(dá)到分米乃至厘米級(jí)（一般導(dǎo)航地圖精度在米級(jí)），記錄信息的維度也更多（包括但不限于道路的曲率、坡度、車(chē)道連接關(guān)系，交通管制情況、交通信號(hào)燈數(shù)據(jù)等）?；诖?，高精地圖制作需要專(zhuān)業(yè)的地圖采集車(chē)，這些車(chē)輛的單車(chē)采購(gòu)成本超過(guò)百萬(wàn)元，有的甚至接近千萬(wàn)元。出于成本考慮，每家圖商一般只有上百輛專(zhuān)業(yè)車(chē)輛，但與之相對(duì)的，城市公路里程長(zhǎng)，且需要在國(guó)內(nèi)幾乎所有主要城市路網(wǎng)進(jìn)行較為全面的反復(fù)采集，進(jìn)程自然非常緩慢。

根據(jù)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高精地圖白皮書(shū)》的介紹：

采用傳統(tǒng)測(cè)繪車(chē)方式，分米級(jí)地圖的測(cè)繪效率約為每天每車(chē) 500 公里道路，成本為每公里 10 元左右，而厘米級(jí)地圖的測(cè)繪效率約為每天每車(chē) 100 公里道路，成本可能達(dá)每公里千元。

如果要徹底解決地圖鮮度問(wèn)題，反而會(huì)引發(fā)成本難題。

比如高精地圖維護(hù)成本，以中國(guó)「基建狂魔」式的道路更新速度來(lái)看，靠采集車(chē)上路采集不僅數(shù)據(jù)更新速度慢，同時(shí)面對(duì)全國(guó) 1000 萬(wàn)公里城市道路將會(huì)為數(shù)據(jù)更新采集帶來(lái)巨額成本。

武漢大學(xué)測(cè)繪遙感信息工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室李必軍教授曾表示，「按照現(xiàn)在一輛采集車(chē)，兩百萬(wàn)左右的成本計(jì)算，我們可能把全國(guó)數(shù)據(jù)采一下要 200 億左右，沒(méi)有哪一家能夠解決。

這個(gè)成本反映到車(chē)企端，據(jù)產(chǎn)業(yè)調(diào)研的數(shù)據(jù)顯示，目前業(yè)內(nèi)的高精度地圖收費(fèi)主要采用的是授權(quán)費(fèi)用以及每年收取服務(wù)費(fèi)的模式，授權(quán)費(fèi)用約為每車(chē) 1000 元，服務(wù)費(fèi)有的按照車(chē)輛數(shù)量收費(fèi)，也有按照使用路程區(qū)間收費(fèi)的模式，每年每車(chē)在 100～500 元左右。如果車(chē)企采用完全依賴(lài)于高精度地圖的智能駕駛方案，結(jié)果很可能是投入了高昂的使用經(jīng)費(fèi)，但智能駕駛的實(shí)際可運(yùn)行區(qū)域卻少得可憐。

其次，高精地圖對(duì)數(shù)據(jù)的“鮮度”要求非常高，車(chē)企往往需要實(shí)現(xiàn)日更甚至分鐘級(jí)的更新，以避免因數(shù)據(jù)更新不及時(shí)而讓汽車(chē)作出錯(cuò)誤的決策。但事實(shí)上，要實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)難度不小，背后的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、數(shù)據(jù)篩選、建模解析都是挑戰(zhàn)，成本也是一個(gè)不容忽視的大問(wèn)題。骨感的現(xiàn)實(shí)是，高精地圖目前的常態(tài)是以季度或月度的頻率進(jìn)行更新，即便是華為這樣卯足了勁兒的“豪門(mén)”，也只能做到周更而已。

第三，行業(yè)目前缺乏統(tǒng)一的行業(yè)規(guī)范和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，這也成為當(dāng)前高精地圖行業(yè)面臨的共同課題。專(zhuān)家指出，高精地圖的采集、內(nèi)容編制、數(shù)據(jù)格式、發(fā)布傳輸、更新管理等方面都還缺乏行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。這導(dǎo)致高精地圖數(shù)據(jù)格式多樣，給應(yīng)用企業(yè)增加了成本，也給用戶帶來(lái)數(shù)據(jù)通訊和處理方面的麻煩。而且，標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題涉及行業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)和方向，沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)，猶如“蒙眼賽跑”，顯然不利于行業(yè)健康發(fā)展。

基于以上種種原因，車(chē)企不得不采用“多傳感器融合＋高精地圖”自動(dòng)駕駛技術(shù)模式，通過(guò)選用多傳感器融合的感知方案。

05

前瞻

高階輔助駕駛NGP覆蓋高速、高架、城區(qū)快速路的采集、應(yīng)用工作已困難重重。再看城市NGP，從采集面、更新頻率、國(guó)家政策態(tài)度來(lái)看，依靠高精地圖實(shí)現(xiàn)城市NGP是自欺欺人，幾乎不可能。

但是想要真正完全擺脫高精地圖，除非視覺(jué)感知技術(shù)或車(chē)路協(xié)同建設(shè)出現(xiàn)突破性進(jìn)展，否則自動(dòng)駕駛技術(shù)，尤其是在L4和L5技術(shù)的應(yīng)用和推廣上，高精地圖仍扮演著不可或缺的角色。

總結(jié)：高精地圖再次站在了發(fā)展的十字路口，倒逼融合感知技術(shù)的時(shí)刻來(lái)了。